3. 例程编译和调用方法

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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启用 BUILD_EXAMPLES=ON 时，在 build/ 目录生成 basic_usage、advanced_usage 可执行文件。

3.1 例程列表

例程名称	路径	功能说明
基础用法	examples/basic_usage.cpp	连接、循环读取 22 路关节 ADC、断开
高级用法	examples/advanced_usage.cpp	归一化/角度换算、统计、CSV 记录
OpenCV 可视化	examples/psi_glove_cpp_visualizer/	柱状图实时显示（独立 CMake，需 OpenCV）

不包含在默认 CMake 中： 指尖 FK、YAML 配置加载（Python 专属）。

3.2 例程运行方法

3.2.1 基础用法示例

cd psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/cpp_sdk/build

./basic_usage /dev/ttyACM0
./basic_usage /dev/ttyACM0 500000

按 Ctrl+C 退出。每 10 帧打印五指 ADC（拇指 6 路，其余各 4 路）。

3.2.2 高级用法示例

./advanced_usage /dev/ttyACM0
./advanced_usage /dev/ttyACM0 115200

运行结束后在当前目录生成 glove_data.csv（22 列关节 + 时间戳）。

3.2.3 OpenCV 可视化（可选）

# 需先安装 SDK 与 OpenCV
sudo apt install libopencv-dev

cd psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/cpp_sdk/examples/psi_glove_cpp_visualizer
./build.sh   # 或按该目录 README_CN.md 手动 cmake

./build/psi_glove_visualizer /dev/ttyACM0

3.3 关节数据（22 路）

手指	关节数	成员
拇指	6	status.thumb
食指	4	status.index
中指	4	status.middle
无名指	4	status.ring
小指	4	status.pinky

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