Psi-Air-Glove-SDK-docs

Appearance

5. SDK打印内容说明 ​

📋 目录 ​

  1. 硬件安装方法说明
  2. SDK安装和配置方法
  3. 例程编译和调用方法
  4. SDK接口调用说明
  5. SDK打印内容说明
  6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

本章说明运行官方示例时的典型终端输出，便于对照调试。

5.1 basic_usage.py ​

连接成功后周期性打印五指 ADC，例如：

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PSI Glove SDK - 基础使用示例
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串口: /dev/ttyACM0
波特率: 115200
==================================================

[INFO] 正在连接到设备...
[INFO] 连接成功!

--- 帧 #0 ---
拇指: 2048, 1856, 2304, 1792, 2176, 1920
食指: 1920, 2240, 1664, 2112
...
  • 拇指 6 个整数，其余四指各 4 个整数。
  • 数值范围约 0–4095（12 位 ADC，经 SDK 平滑与可选校准）。

5.2 advanced_usage.py ​

每 50 帧打印拇指各关节的角度、归一化值与原始 ADC；结束时输出拇指指尖统计信息。使用 --log 时生成 psi_glove_data_*.csv。

5.3 lra_play_example.py ​

正常流程：

[INFO] 连接成功
[INFO] play_lra(thumb wave=1 amp=32) -> True

play_lra 返回 False 时检查：串口占用、固件是否支持 LRA、参数长度是否为 5。

5.4 test_fingertip_visualizer.py ​

启动 MuJoCo 窗口后，终端可能打印指尖坐标或关节映射日志；无手套连接时会报串口错误。

指尖可视化示例运行效果

需保证 URDF 路径正确：开发安装使用仓库 SynGlove_Air_URDF/；离线 wheel 使用包内 resources。

5.5 日志级别 ​

示例均使用 logging：

python
import logging
logging.basicConfig(level=logging.INFO)

调试通信可将级别设为 DEBUG（若 SDK 模块已配置相应 handler）。