2. SDK安装和配置方法

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源码路径：psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/ros2_sdk/

包名	说明
`psi_glove_ros2`	驱动节点、Modbus、LRA 服务
`psi_glove_visualizer`	MuJoCo 可视化（Python，独立包）

2.1 系统要求

项目	要求
ROS2	Humble / Foxy 等（以本机为准）
编译器	GCC 9+，C++17
依赖	`rclcpp`、`sensor_msgs`、`yaml-cpp`
可视化包	Python 3、`mujoco`（见 `psi_glove_visualizer/requirements.txt`）

2.2 编译

bash

cd psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/ros2_sdk

# 将 ros2_sdk 下各包放入 colcon 工作空间 src/ 后：
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select psi_glove_ros2 psi_glove_visualizer
source install/setup.bash

2.3 配置文件

psi_glove_ros2/config/default_config.yaml：左右手关节校准（min/max），节点启动时通过参数 config_file 加载。

2.4 启动驱动

bash

ros2 launch psi_glove_ros2 psi_glove.launch.py \
  left_port:=/dev/ttyACM0 \
  right_port:=/dev/ttyACM1 \
  frequency:=100

常用 launch 参数：left_port、right_port、baudrate、frequency、left_topic、right_topic、config_file、auto_connect。

2. SDK安装和配置方法 ​

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2.1 系统要求 ​

2.2 编译 ​

2.3 配置文件 ​