6. 连接状态查询与故障排查

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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6.1 连接状态

if controller.is_connected():
    status = controller.loop()
else:
    print("未连接，请调用 connect()")

断开时调用 controller.disconnect()，并释放串口供其他程序使用。

6.2 串口与权限

现象	处理
LinuxPermission denied	sudo usermod -aG dialout $USER 后重新登录
找不到设备	ls /dev/ttyACM* / Windows 设备管理器查看 COM 口
Device or resource busy	关闭 AirHandViewer、旧示例或其它占用串口的进程

6.3 Modbus 读数失败

• 确认波特率与固件一致（常用 115200 或 500000）。
• 适当增大 SerialInterface.timeout（如 0.01）。
• loop() 返回 None 时可用 get_last_status() 取上一帧有效数据。

6.4 LRA 相关问题

现象	可能原因	建议
play_lra 返回 True 但无振动	固件 LRA 任务未就绪或消息队列未满	刷写含lra_message_buffer_preinit 的 V2 固件
连接后第一次 LRA 无效	早期固件 MessageBuffer 创建过晚	同上，升级固件
停止后仍有微弱振动	mode=0 未清零增益	升级固件（PLAY_GAIN 归零修复）
Write timeout	MCU 忙于 I2C	降低下发频率；使用 SDK 默认写超时
强度“很大”	误将mode 当振幅	mode 选波形，amplitude 用 1–64 试探

停止所有指马达：

ctrl.play_lra([0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0])

6.5 离线 Wheel 安装失败

• 错误 is not a supported wheel on this platform：在目标架构上重新执行 package_offline_wheel.py，或指定正确的 --plat-name。
• 缺少 URDF / 配置：确认安装的是离线构建产物，而非纯 pip install -e . 的开发树。

6.6 导入错误

ImportError: cannot import name 'play_lra'

说明加载了旧版已安装的 psi_glove_sdk。处理：

pip uninstall psi-glove psi-air-glove psi_glove_sdk  # 视已安装包名而定
cd psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/python_sdk && pip install -e .

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