4. SDK接口调用说明

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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4.1 节点与话题

psi_glove_node 定时 Loop() 读取手套，发布两类 sensor_msgs/JointState：

话题	默认名	内容
校准后关节角	left_topic / right_topic	默认 /ruiyan_hand/left/set_angles、/ruiyan_hand/right/set_angles
原始 ADC	psi_glove_left / psi_glove_right	22 路 position（0–4095）

关节命名（原始话题，与驱动一致）：

• 拇指 6：thumb_0 … thumb_5
• 其余四指各 4：{finger}_0 … {finger}_3（index、middle、ring、pinky）

4.2 节点参数

参数	默认值	说明
left_port	/dev/ttyACM5	左手串口
right_port	/dev/ttyACM4	右手串口
baudrate	115200	波特率
frequency	100	采集频率 (Hz)
left_topic	/ruiyan_hand/left/set_angles	左手校准话题
right_topic	/ruiyan_hand/right/set_angles	右手校准话题
config_file	default_config.yaml	校准配置
auto_connect	true	启动时连接

4.3 PlayLra 服务

类型：psi_glove_ros2/srv/PlayLra

string hand          # "left" 或 "right"
uint8[5] modes       # 每指 0-10
uint8[5] amplitudes  # 每指 0-255
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bool success
string message

ros2 service call /play_lra psi_glove_ros2/srv/PlayLra \
  "{hand: 'right', modes: [1,2,3,4,5], amplitudes: [40,40,40,40,40]}"

4.4 自定义订阅节点（Python）

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import JointState

class MySubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_sub')
        self.create_subscription(
            JointState, '/psi_glove_left', self.cb, 10)

    def cb(self, msg: JointState):
        if len(msg.position) >= 22:
            thumb0 = msg.position[0]
            self.get_logger().info(f'thumb_0={thumb0}')

4.5 与 Python/C++ SDK 差异

能力	ROS2
YAML 校准配置	✅ 节点 LoadConfig
原始 22 路 ADC 话题	✅
LRA	✅ play_lra 服务
指尖 FK / MuJoCo 直连串口	❌（可用 psi_glove_visualizer 订阅话题）
离线 wheel	❌

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