3. 例程编译和调用方法

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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3.1 例程列表

例程名称	路径	功能说明
驱动启动	psi_glove_ros2/launch/psi_glove.launch.py	双手套采集与话题发布
订阅示例	psi_glove_ros2/examples/subscriber_example.py	订阅 /psi_glove_left 原始 JointState
可视化启动	psi_glove_visualizer/launch/visualizer.launch.py	MuJoCo 显示手套姿态
简单订阅	psi_glove_visualizer/examples/simple_subscriber.py	可视化包内轻量订阅示例

ROS2 不包含： Python 离线 wheel、FingertipPoseCalculator、C++ psi_glove_cpp_visualizer。

3.2 例程运行方法

3.2.1 启动驱动节点

source install/setup.bash
ros2 launch psi_glove_ros2 psi_glove.launch.py left_port:=/dev/ttyACM0

3.2.2 订阅原始关节（22 路）

ros2 run psi_glove_ros2 subscriber_example.py
# 或
python3 psi_glove_ros2/examples/subscriber_example.py

3.2.3 查看话题

ros2 topic list
ros2 topic echo /psi_glove_left
ros2 topic hz /psi_glove_left

3.2.4 MuJoCo 可视化

# 先安装 psi_glove_visualizer 依赖
ros2 launch psi_glove_visualizer visualizer.launch.py

3.2.5 LRA 服务调用

ros2 service call /play_lra psi_glove_ros2/srv/PlayLra \
  "{hand: 'left', modes: [5,0,0,0,0], amplitudes: [32,0,0,0,0]}"

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