1. 硬件安装方法说明

完整硬件章节亦见于各 SDK 手册第 1 章：Python · C++ · ROS2

本文适用于 ψ-SynGlove Air（Air Hand V2）：22 路关节 ADC 采集，五指可选配 LRA 线性马达 触觉反馈。通信协议与 SDK Modbus 章节一致（读关节、写 0xB0 LRA）。

SDK 源码仓库路径：psi-air-glove-SDK/psi-air-glove-SDK/（含 python_sdk、cpp_sdk、ros2_sdk）。

1.1 硬件清单

• ✅ PSI 数据手套（左手/右手）
• ✅ USB 数据线

1.2 硬件连接步骤

┌────────────────┐                        ┌─────────────┐
│  PSI 数据手套  │ ──────── USB ───────→ │   计算机    │
│  (左手/右手)   │   (虚拟串口通信)       │  (运行SDK)  │
└────────────────┘                        └─────────────┘

连接步骤：

1. 连接手套：使用 USB 数据线将数据手套直接连接到计算机 USB 接口
2. 手套供电：手套通过 USB 接口供电
3. 虚拟串口：计算机会自动创建虚拟串口设备用于通信
4. 确认设备：
   • Linux: 运行 ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 查看设备（通常为 /dev/ttyACM0）
   • Windows: 打开设备管理器查看 COM 口（如 COM31）
   • macOS: 运行 ls /dev/tty.usbmodem* 或 ls /dev/cu.usbmodem*

注意事项：

• 手套使用 USB 供电，无需额外电源适配器
• 首次连接时，操作系统会自动安装 USB CDC 驱动

1.3 串口权限设置（Linux）

# 将当前用户添加到 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER

# 注销后重新登录，或使用以下命令立即生效
newgrp dialout

# 验证权限
ls -l /dev/ttyACM0

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