Psi-Air-Glove-SDK-docs

Appearance

5. SDK打印内容说明 ​

📋 目录 ​

  1. 硬件安装方法说明
  2. SDK安装和配置方法
  3. 例程编译和调用方法
  4. SDK接口调用说明
  5. SDK打印内容说明
  6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

5.1 驱动节点启动 ​

[INFO] [psi_glove_node]: Initializing PSI Glove Node...
[INFO] [psi_glove_node]: Loading config from: .../config/default_config.yaml
[INFO] [psi_glove_node]:   Left port: /dev/ttyACM0
[INFO] [psi_glove_node]:   Right port: /dev/ttyACM1
[INFO] [psi_glove_node]:   Frequency: 100 Hz
[INFO] [psi_glove_node]: PSI Glove Node initialized successfully at 100 Hz

连接失败时输出 ERROR 并可能抛出配置/串口异常。

5.2 subscriber_example.py ​

周期性打印帧计数与部分关节 position（22 维）。

5.3 ros2 topic echo ​

/psi_glove_left 示例字段：header、name（22 个）、position（22 个 float）。

5.4 play_lra 响应 ​

success: true/false，message 为错误描述或空。