Psi-glove-sdk-docs

Appearance

5. SDK打印内容说明 ​

5.1 日志级别 ​

ROS2 使用标准日志系统，支持以下级别：

级别说明使用场景
DEBUG调试日志详细调试信息（默认关闭）
INFO信息日志连接状态、正常操作
WARN警告日志读取失败、使用缓存数据
ERROR错误日志连接失败、严重错误
FATAL致命错误程序无法继续运行

5.2 典型输出内容 ​

5.2.1 启动时的输出 ​

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/user/.ros/log/2025-01-15-10-30-45-123456
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [psi_glove_node-1]: process started with pid [12345]
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.123456789] [psi_glove_node]: PSI 手套节点已启动
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.234567890] [psi_glove_node]: 参数配置:
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.345678901] [psi_glove_node]:   left_port: /dev/ttyACM0
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.456789012] [psi_glove_node]:   baudrate: 115200
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.567890123] [psi_glove_node]:   frequency: 100 Hz
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.678901234] [psi_glove_node]: 正在连接到左手: /dev/ttyACM0
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.789012345] [psi_glove_node]: 左手连接成功
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310445.890123456] [psi_glove_node]: 开始发布数据到 /ruiyan_hand/left/set_angles

5.2.2 运行时的数据输出 ​

[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310450.123456789] [psi_glove_node]: 发布帧 #100, 频率: 99.8 Hz
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310455.234567890] [psi_glove_node]: 发布帧 #500, 频率: 100.2 Hz
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310460.345678901] [psi_glove_node]: 发布帧 #1000, 频率: 99.9 Hz

5.2.3 错误和警告输出 ​

[psi_glove_node-1] [WARN] [1705310465.123456789] [psi_glove_node]: 读取失败，使用缓存数据
[psi_glove_node-1] [WARN] [1705310465.234567890] [psi_glove_node]: 连续失败次数: 3

[psi_glove_node-1] [ERROR] [1705310470.123456789] [psi_glove_node]: 错误: 无法连接到设备
[psi_glove_node-1] [ERROR] [1705310470.234567890] [psi_glove_node]: 请检查:
[psi_glove_node-1] [ERROR] [1705310470.345678901] [psi_glove_node]:   - 设备是否已连接
[psi_glove_node-1] [ERROR] [1705310470.456789012] [psi_glove_node]:   - 串口路径是否正确
[psi_glove_node-1] [ERROR] [1705310470.567890123] [psi_glove_node]:   - 是否有权限访问串口

5.2.4 退出时的统计信息 ​

^C[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.123456789] [psi_glove_node]: 收到退出信号
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.234567890] [psi_glove_node]: 统计信息:
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.345678901] [psi_glove_node]:   总帧数: 3000
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.456789012] [psi_glove_node]:   运行时间: 30.5 秒
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.567890123] [psi_glove_node]:   平均帧率: 98.4 Hz
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.678901234] [psi_glove_node]:   丢包率: 0.2%
[psi_glove_node-1] [INFO] [1705310500.789012345] [psi_glove_node]: 已断开连接
[INFO] [psi_glove_node-1]: process has finished cleanly [pid 12345]

5.3 ROS2 日志工具 ​

5.3.1 查看日志文件 ​

bash
# 查看最新日志目录
ls ~/.ros/log/

# 查看特定节点的日志
cat ~/.ros/log/latest/psi_glove_node/stdout.log

# 实时监控日志
tail -f ~/.ros/log/latest/psi_glove_node/stdout.log

5.3.2 调整日志级别 ​

bash
# 启动时设置日志级别为 DEBUG
ros2 launch psi_glove_ros2 psi_glove.launch.py \
    --log-level debug

# 运行时修改日志级别
ros2 service call /psi_glove_node/set_logger_level \
    rcl_interfaces/srv/SetLoggerLevels \
    "{logger_name: 'psi_glove_node', level: 'DEBUG'}"

# 查看当前日志级别
ros2 service call /psi_glove_node/get_logger_levels \
    rcl_interfaces/srv/GetLoggerLevels

5.3.3 使用 rqt_console ​

bash
# 安装 rqt_console（如果尚未安装）
sudo apt-get install ros-humble-rqt-console

# 启动图形化日志查看器
rqt_console

rqt_console 界面：

  • 可以过滤日志级别
  • 可以搜索关键字
  • 可以按节点过滤
  • 可以保存日志到文件