Psi-glove-sdk-docs

Appearance

3. 例程编译和调用方法 ​

3.1 例程列表 ​

SDK 提供三个示例程序，位于 examples/ 目录：

例程名称文件功能说明
基础用法basic_usage.py演示连接、读取数据、断开连接
高级用法advanced_usage.py错误处理、统计信息、数据保存
实时可视化psi_glove_direct_visualizer.pymatplotlib 实时柱状图显示

3.2 例程运行方法 ​

3.2.1 基础用法示例 ​

bash
cd psi-glove-SDK/python_sdk/examples

# 运行基础示例（使用默认串口）
python3 basic_usage.py /dev/ttyACM0

# 自定义波特率
python3 basic_usage.py /dev/ttyACM0 500000

# Windows 系统
python basic_usage.py COM31

输出示例：

==================================================
PSI Glove SDK - 基础使用示例
==================================================
串口: /dev/ttyACM0
波特率: 115200
==================================================

[INFO] 正在连接到设备...
[INFO] 连接成功!

[INFO] 开始读取数据 (按Ctrl+C退出)...

--- 帧 #0 ---
拇指: 2048, 1856, 2304, 1792, 2176
食指: 1920, 2240, 1664, 2112
中指: 2304, 1856, 2048, 1792
无名指: 1920, 2176, 1664, 2048
小指: 2240, 1856, 2304, 1920

--- 帧 #10 ---
拇指: 2052, 1860, 2308, 1796, 2180
...

3.2.2 高级用法示例 ​

bash
# 运行高级示例
python3 advanced_usage.py /dev/ttyACM0

# 带数据保存功能
python3 advanced_usage.py /dev/ttyACM0 --save output.csv

3.2.3 实时可视化示例 ​

bash
# 安装依赖
pip3 install -r requirements_direct_visualizer.txt

# 运行可视化器 - 左手
python3 psi_glove_direct_visualizer.py --left /dev/ttyACM0

# 运行可视化器 - 双手
python3 psi_glove_direct_visualizer.py --left /dev/ttyACM0 --right /dev/ttyACM1

# 自定义波特率
python3 psi_glove_direct_visualizer.py --left /dev/ttyACM0 --baudrate 500000

可视化界面：

┌──────────────────────────────────────────────────┐
│         PSI 手套数据可视化                       │
├──────────────────────────────────────────────────┤
│  左手关节位置                                    │
│  ┌────────────────────────────────────────┐     │
│  │ 拇指 ████████████████████ 2048         │     │
│  │ 拇指 ██████████████ 1856               │     │
│  │ 拇指 ████████████████████████ 2304     │     │
│  │ ...                                     │     │
│  │ 食指 ███████████████████ 1920          │     │
│  │ ...                                     │     │
│  └────────────────────────────────────────┘     │
│  FPS: 98.5 Hz                                    │
└──────────────────────────────────────────────────┘

3.3 例程可配置参数 ​

basic_usage.py 参数 ​

bash
python3 basic_usage.py <串口路径> [波特率]

# 示例
python3 basic_usage.py /dev/ttyACM0           # 使用默认波特率 115200
python3 basic_usage.py /dev/ttyACM0 500000    # 使用 500000 波特率

psi_glove_direct_visualizer.py 参数 ​

bash
python3 psi_glove_direct_visualizer.py [选项]

选项:
  --left <串口>        左手串口路径（例: /dev/ttyACM0）
  --right <串口>       右手串口路径（例: /dev/ttyACM1）
  --baudrate <波特率>  通信波特率（默认: 115200）
  --update-rate <频率> 可视化更新频率（默认: 50 Hz）

# 示例
python3 psi_glove_direct_visualizer.py --left /dev/ttyACM0 --baudrate 500000 --update-rate 100