6. 连接状态查询与故障排查

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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6.1 连接与话题

ros2 node list
ros2 topic hz /psi_glove_left
ros2 service list | grep play_lra

无数据时检查 left_port/right_port、权限、auto_connect。

6.2 编译

现象	处理
找不到 psi_glove_ros2	source install/setup.bash
yaml-cpp 缺失	sudo apt install libyaml-cpp-dev
可视化包失败	单独 pip install -r psi_glove_visualizer/requirements.txt

6.3 运行时

现象	处理
配置加载失败	确认 share/psi_glove_ros2/config/default_config.yaml 已安装
话题名 21 维	升级固件/SDK；当前驱动发布 22 路
play_lra 失败	hand 拼写、modes/amplitudes 长度均为 5
校准角度异常	编辑 default_config.yaml 中 min/max

6.4 多机 / 命名空间

ros2 launch psi_glove_ros2 psi_glove.launch.py --ros-args -r __ns:=/robot1

话题与服务会带命名空间前缀。

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