4. SDK接口调用说明

📋 目录

1. 硬件安装方法说明
2. SDK安装和配置方法
3. 例程编译和调用方法
4. SDK接口调用说明
5. SDK打印内容说明
6. 连接状态查询与故障排查

完整手册

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4.1 核心类和方法

4.1.1 SerialInterface 类

#include <psi_glove_sdk/psi_glove.hpp>

auto serial = std::make_unique<psi_glove::SerialInterface>(
    "/dev/ttyACM0",                      // 串口
    115200,                              // 波特率
    std::chrono::milliseconds(6),        // 超时
    false,                               // auto_connect
    false                                // mock
);

参数	默认	说明
port	必填	设备路径
baudrate	115200	波特率
timeout	6ms	读写超时
auto_connect	false	构造时连接
mock	false	模拟模式

4.1.2 PSIGloveController 类

psi_glove::PSIGloveController controller(std::move(serial), 10);

方法	返回类型	说明
Connect()	bool	连接设备
Disconnect()	void	断开
IsConnected()	bool	是否已连接
Loop()	std::optional<StatusMessage>	读一帧并缓存
ReadJointPositions()	std::optional<StatusMessage>	仅读取
GetLastStatus()	std::optional<StatusMessage>	上次成功数据
PlayLra(cmd, slave_id)	bool	LRA 线性马达（Modbus 0xB0）

4.2 读取主手数据完整流程

#include <psi_glove_sdk/psi_glove.hpp>
#include <iostream>
#include <thread>

int main() {
    auto serial = std::make_unique<psi_glove::SerialInterface>("/dev/ttyACM0", 115200);
    psi_glove::PSIGloveController controller(std::move(serial), 10);

    if (!controller.Connect()) {
        std::cerr << "连接失败\n";
        return 1;
    }

    while (controller.IsConnected()) {
        if (auto status = controller.Loop()) {
            std::cout << "thumb[0]=" << status->thumb[0] << std::endl;
        }
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
    }

    controller.Disconnect();
    return 0;
}

4.3 数据格式

StatusMessage 含 22 路 uint16_t ADC（0–4095），按手指分组成员数组，无 Python 版 to_list()，需自行拼接。

4.4 高级用法

4.4.1 批量采集

见 advanced_usage.cpp：循环 Loop() 写入 CSV（22 列）。

4.4.2 双手套

两只手套各建 SerialInterface + PSIGloveController，分别 Loop()。

4.4.3 PlayLra（LRA 触觉）

psi_glove::LraPlayCommand cmd{};
cmd[0] = {5, 32};  // 拇指波形 5，振幅 32
cmd[1] = {0, 0};
// ... 其余指

bool ok = controller.PlayLra(cmd, 0x01);

字段	范围	说明
mode	0–10	0 关闭该指
amplitude	0–255	播放增益

常量：kRegLraCtrl = 0x00B0，kLraAmplitudeMax = 255。

TIP

C++ SDK 无 Python 的 FingertipPoseCalculator、无 内置 YAML 配置加载 API（仅有 Config 等类型定义供扩展）。

4.5 Modbus 摘要

功能	功能码	说明
读关节	0x03	22 寄存器 → StatusMessage
LRA	0x10	写 0xB0，10 字节

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